下載倍加福在汽車制造業(yè)的個性化視覺解決方案 公司背景介紹: 德國倍加福集團旗下的VMT圖像處理系統(tǒng)有限責任公司成立于1994年,總部位于德國曼海姆的一家的工業(yè)機器視覺供應商。其能夠?qū)钠囍圃斓结t(yī)療制藥的幾乎所有工業(yè)領域用戶提供完整的圖像處理和激光傳感器系統(tǒng)的視覺解決方案。而在汽車制造業(yè)上的應用一向是VMT的業(yè)務重點,實際上VMT系統(tǒng)軟件的開發(fā)初衷就是針對汽車制造行業(yè),到目前為止VMT系統(tǒng)80%的應用都是在汽車制造業(yè)上。隨著2006年德國倍加福集團對VMT的成功收購,2007年上海倍加福內(nèi)部成立了VMT系統(tǒng)部,全面負責VMT在現(xiàn)貨及亞太區(qū)域的市場業(yè)務。 倍加福工業(yè)機器視覺的應用和分類 提到工業(yè)機器視覺,人們首先想到的就是表面缺陷檢測、字符識別、類型識別等等,誠然,這些都是機器視覺產(chǎn)品在工業(yè)上的解決范疇和典型應用,其實隨著機器視覺的發(fā)展,其能夠解決的問題、領域越來越多,也越來越復雜,根據(jù)數(shù)據(jù)處理層次的不同深入,機器視覺產(chǎn)品在工業(yè)應用中大體可以分成兩類:檢測和定位。檢測的核心任務是對圖像的處理、分析和識別,如完整性/有效性檢測、型號/字符識別、形狀/大小測量等等,屬于比較低端和傳統(tǒng)機器視覺的應用范疇。定位,即方位確定,有3D、2.5D、2D等多種定位模式,指在圖像處理、識別之后繼續(xù)對攝像頭進行數(shù)學建模和參數(shù)標定,zui后根據(jù)多個攝像頭之間的方位關系計算出工件的當前方位,由于這些過程往往需要經(jīng)過計算機的相對復雜的數(shù)學計算后才能得出一個的結(jié)果,因此我們也稱之為計算機視覺,是當今的前沿技術(shù)和應用,主要應用于汽車制造業(yè)的機器人視覺領域。 倍加福機器人視覺領域的個性化解決方案 機器人視覺就是對機器人進行方位導向,形象地說,就是給機器人裝上眼睛,讓機器人能夠以正確的姿態(tài)到達正確的位置,實現(xiàn)無障礙工序。要讓一個視覺系統(tǒng)實現(xiàn)這一目標,在安裝調(diào)試整個工作間時就需要對機器人的基坐標(直線軌道)、工件的示教位置、攝像機的方位/內(nèi)部參數(shù)等進行初始化測量和標定,視覺系統(tǒng)得到了這些數(shù)據(jù)之后才能在后續(xù)生產(chǎn)中計算出工件的當前方位變化,并以機器人能夠理解的方式給出結(jié)果,使得機器人能夠“看見”工件。由于這些初始化工作需要很專業(yè)的知識和技能,大多數(shù)用戶并不能*理解,而是由我們的工程團隊來指導安裝、并根據(jù)實際的應用環(huán)境和客戶要求來完成整體的調(diào)試,直到生產(chǎn)穩(wěn)定運行,zui終通過給客戶進行技術(shù)培訓的方式交接給客戶一個交鑰匙工程。在此介紹一下汽車整車制造業(yè)上的兩種zui典型的視覺應用解決方案。 倍加福在涂裝、總裝車間工件的三維空間方位確定 汽車整車制造的油漆車間PVC機器人涂膠(GAD、UBS、RockPanel)工位中,視覺系統(tǒng)對車體的三維方位的確定:車體通過拖車(或吊車)來實現(xiàn)車體在生產(chǎn)線上的自動傳送;當車體到達PVC涂膠工位時,機器人將自動對其進行密封涂膠。由于傳送系統(tǒng)的誤差,車體不可能每次都能停止于*一樣的方位,即車體坐標系可能會有一個偏差,此時控制系統(tǒng)將自動觸發(fā)視覺系統(tǒng),通過識別車體上的一些固有的特征標記來確定車體的當前方位偏差,即6個自由度的坐標轉(zhuǎn)換矢量<X,Y,Z,RX,RY,RZ>,并將該方位矯正失量傳送給機器人,使得機器人能夠在正確的軌跡上以正確的姿態(tài)在車身上執(zhí)行正確的涂膠應用。 倍加福視覺系統(tǒng)導向的機器人自動PVC細密封涂膠
在汽車制造業(yè)上,這種三維方位確定的視覺解決方案不僅僅是局限于涂裝車間,在總裝車間也有很多類似的應用,如車門、車窗、窗玻璃的機器人自動安裝、拆垛等應用。
倍加福視覺系統(tǒng)導向的機器人自動車門裝配(實驗室)
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